O primeiro motor Zetec foi usado em 1992 em modelos Escort nas versões 1.6 e 1.8 e Fiesta na versão 1.8. O sistema de 16 válvulas foi desenvolvido pela Yamaha e foi baseado em um bloco reforçado do motor CVH (Compound Valve-angle Hemispherical), que significa câmara de combustão hemisférica.
O Mondeo foi o único veículo a utilizar um motor Zetec de 2.0 litros, no ano de 1993. Os modelos mais antigos podem ser identificados olhando-se a cobertura da câmara, onde é possível ler "DOHC 16V". DOHC significa "Double Over Head Came", ou dupla árvore de comando sobre o cabeçote, configuração em que um comando aciona as válvulas de admissão e outro as de escapamento, criando a câmara de combustão com formato hemisférico. A vantagem da câmara hemisférica é a possibilidade de montar a vela de ignição no centro da câmara, o que favorece a combustão e ajuda a evitar a detonação ou "batida de pino".
Em 1995 foram feitas algumas revisões no cabeçote de cilindros para evitar o problema de prisão da válvula causado pela classe baixa qualidade do combustível. Outras pequenas mudanças foram feitas, como melhorias no comando das velas e revisão da injeção. Este é o motor Zetec E, que pode ser identificado através da identificação "16V ZETEC" na cobertura da câmara.
Exceto pelo cabeçote de cilindros, a versão desenvolvida em 1998 é completamente diferente das demais. O bloco foi significantemente reforçado, já que os motores de 2.0 litros eram apenas versões melhoradas dos 1.8. Este motor, o Zetec R, possui agora mais metal entre os vãos e o filtro de óleo foi incorporado à base do bloco. O depósito de óleo é um projeto muito melhor de duas peças, o que ajuda a reduzir o cabo flexível do bloco e também reduzir a queima do próprio óleo. O novo motor possui pistões cobertos com Teflon para suavizar o atrito e os tampões de rolamento estão também em uma estrutura única para aumentar a força. A correia possui um sistema de tensão muito melhorado, enquanto os platinados hidráulicos foram substituídos por variantes contínuas dos calços para o ajuste. Platinados contínuos proporcionam melhor controle das válvulas em altas rotações do motor e surpreendentemente neste motor estas são muito quietas quando operam. A bomba de água foi completamente revisada, e agora é uma bomba externa com grandes aletas para um fluxo melhor. Este era o projeto controverso que causou ao ao Focus WRC alguns problemas em seu período de estréia no Rally. Os injetores no Zetec R foram redesenhados e, além de serem muito mais silenciosos na operação, possuem um sistema melhorado de injeção
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